Le corps, musculeux, est très aérodynamique et ressemble à celui d'un lévrier : svelte, presque maigre, avec de longues pattes fines. Sa poitrine est profonde et sa taille étroite. Les os sont légers et la colonne vertébrale, extrêmement flexible, lui permet de projeter ses membres postérieurs très loin et, ainsi, de courir très vite. Sa queue agit comme un balancier et un gouvernail lorsqu'il prend des virages brusques en poursuivant sa proie. Les griffes du guépard ne sont pas rétractiles ni crochues, contrairement à celles des autres félins. Cette particularité lui permet d'avoir une très bonne adhérence au sol pour courir très vite, mais a aussi pour effet qu'elles s'usent rapidement, ce qui l'empêche de grimper aux arbres pour y cacher ses proies par exemple, ou de s'en servir pour se battre. Seuls les petits peuvent grimper aux arbres, et ils n'y semblent pas très habiles.
